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引《史記·留侯世家》載：漢張良游下邳圯上，遇褐衣老父墮履圯下，命良取履，并長跪履之。老父曰：“孺子可教矣。”
授以《太公兵法》。后以“跪履”表示向長者虛心求教。 唐杜牧《洛中送冀處士東游》詩：“劉濟愿跪履， 田興請建籌。”
唐黃滔《裴侍郎啟》：“昨者面容跪履，親俾窺天，仍如琢玉之品題，更啟如金之然諾。”
宋唐庚《雙榕》詩：“摳衣倘可親，跪履安敢羞。”