這是一首寫某個公務纏身的小官吏駕駛四馬快車奔走在漫長征途而思念故鄉、思念父母的行役詩，與《詩經》中其他同類題材詩一起，是后世行役詩的濫觴。

全詩五章，基本上都采用賦的手法。首章為全詩定下了基調，在“王事靡盬”與“豈不懷歸”一對矛盾中展現了人物“我心傷悲”的感情世界。以下各章內容都是對“傷悲”情緒的具體補充，全詩滲透著一種傷感色彩，這也是那個紛亂艱難時世氛圍在文學作品中的投影吧。“四馬騑騑，周道倭遲”，馬兒跑得快，跑得累，而道路又是那么曲折悠遠，漫無盡頭。風塵仆仆的小官吏知道馬車跑得越快，離故鄉和親人就越遠。他腦子里不是想那神圣的“王事”差使，他只在想一件事：“歸”。卻又用“豈不懷歸”那樣吞吐含蓄的反問句式來表達，表現了豐富細膩一言難盡的思想感情，非常耐人尋味。這“周道倭遲”，也正象征著漫長的人生旅途。多少人南轅北轍地行走在人生旅途中而有“懷歸”之想，而“王事靡盬”無情地鞭笞著他們無奈地違心地前進著。除了陶淵明式人物能毅然“歸去來兮”外，誰也免不了會有“心中傷悲”的陰影掠過。詩的抒情韻味相當悠長。

全詩有三章寫到馬，因為馬是載客的主體。有二章寫到鵻，是行途所見。路上所見必不少，單單拈出鵻，自有一番良苦用心。鵻又稱夫不。《左傳·昭公十七年》：“祝鳩氏，司徒也。”疏云：“祝鳩，夫不，孝，故為司徒。”馬瑞辰《毛詩傳箋通釋》因云：“是知詩以鵻取興者，正取其為孝鳥，故以興使臣之不遑將父、不遑將母，為鵻之不若耳。”俞樾《群經平議·毛詩》：“夫不乃孝鳥，其載飛載下，或以戀其父母使然。”詩人見孝鳥而有感于自己不能在家“啟處”（安居），更談不上盡孝于父母，讓孝鳥與客觀上已成了不孝的人作對照，感喟良深。又鵓鳩非常逸豫閑暇，自由地飛上飛下，累了可以任意停歇，在柞樹上行，在枸杞上也行，愛停哪里是哪里。而可憐的四馬，雖然是精心選揀出來毛色劃一的華貴的駱馬，但不得不終日拼命地跑，累了也得跑，累得氣喘吁吁也還得跑。王家公事有規定期限，不容半點差遲。在這里，鵻的閑又與馬的累形成鮮明有趣的對照。而寫馬的苦和累，其正意是襯托出人的疲勞煩惱。可見，詩中寫馬，寫鵻，都非泛筆，而有很深的匠心在。

從謀篇布局來看，首章“我心傷悲”是定調，二章“啟處”是安居樂業盡孝的基礎，三、四章寫父、母，“父天母地”是古人的觀念，次序不能移易。末章念母，是承四章而來，以母概父。全詩層次井然。末章結句“是用作歌，將母來諗”，是篇末揭旨，道出不能盡孝的悲哀。手法與《小雅·四月》末兩句“君子作歌，維以告哀”相同。

盡管這首詩是發泄牢騷，不滿“王事靡盬”之作，但也可被曲解成忠孝不能兩全而勉力盡忠王事之作，所以統治者用此詩來慰勞使臣的風塵勞頓。《左傳·襄公四年》載穆叔云：“《四牡》，君所以勞使臣也。”《毛序》也說此詩“勞使臣之來也”。所以《儀禮》中的燕禮、鄉飲酒禮中也歌此詩。在箋釋上，最典型的是毛傳和鄭箋。毛傳云：“思歸者，私恩也；靡盬者，公義也。”鄭箋云：“無私恩，非孝子也；無公義，非忠臣也。”都將此詩的“怨”思化為“美”意，實有悖于原作的主旨。《詩經》中像這樣被曲解的詩，數量還相當不少。