《左傳·文公六年》載：“秦伯任好卒（卒于公元前621年，即周襄王三十一年），以子車氏之三子奄息、仲行、針虎為殉，皆秦之良也。國人哀之，為之賦《黃鳥》。”據此，不僅詩的本事有信史可征，作詩年代亦有據可考。《史記·秦本紀》亦載其事：“繆（穆）公卒，從死者百七十七人。秦之良臣子輿（車）氏三人名曰奄息、仲行、針虎，亦在從死之中。秦人哀之，為作歌《黃鳥》之詩。”殉葬，是奴隸社會的一種惡習，被殉的不僅是奴隸，還有統治者生前最親近的人，秦穆公以“三良”從死，就是一例。《黃鳥》一詩只哀悼“三良”之死而不及其余，由此可知，那174人均為奴隸。

詩分三章。第一章悼惜奄息，分為三層來寫。首二句用“交交黃鳥，止于棘”起興，以黃鳥的悲鳴興起子車奄息被殉之事。據馬瑞辰《毛詩傳箋通釋》的解釋，“棘”之言“急”，是語音相諧的雙關語，給此詩渲染出一種緊迫、悲哀、凄苦的氛圍，為全詩的主旨定下了哀傷的基調。中間四句，點明要以子車奄息殉葬穆公之事，并指出當權者所殉的是一位才智超群的“百夫之特”，從而表現秦人對奄息遭殉的無比悼惜。詩的后六句為第三層，寫秦人為奄息臨穴送殉的悲慘惶恐的情狀。“惴惴其栗”一語，就充分描寫了秦人目睹活埋慘象的惶恐情景。這慘絕人寰的景象，滅絕人性的行為，使目睹者發出憤怒的呼號，質問蒼天為什么要“殲我良人”。這是對當權者的譴責，也是對時代的質詢。如果可以贖回奄息的性命，即使用百人相代也是甘心情愿的啊！由此可見，秦人對“百夫之特”的奄息的悼惜之情了。第二章悼惜仲行，第三章悼惜針虎，重章疊句，結構與首章一樣，只是更改數字而已。

秦穆公用殉177人，而作者只痛悼“三良”，那174個奴隸之死卻只字未提，則此詩作者的身分地位不言而喻。殉葬的惡習，春秋時代各國都有，相沿成習，不以為非。《墨子·節葬》篇即云：“天子殺殉，眾者數百，寡者數十；將軍大夫殺殉，眾者數十，寡者數人。”不過到了秦穆公的時代，人們已清醒地認識到人殉制度是一種極不人道的殘暴行為，《黃鳥》一詩，就是一個證據。盡管此詩作者僅為“三良”遭遇大鳴不平，但仍然是歷史的一大進步。